Анализ способов компенсации горизонтального сноса привязной мультироторной летающей платформы

Аннотация

Распространённость беспилотных систем мультироторного типа и их использования в самых различных областях с каждым годом становится всё выше. Однако, почти все подобные системы имеют существенное ограничение — полетное время и, соответственно, эффективное время работы большинства мультироторных платформ (МРП) составляет 15–20 минут. Очевидное решение с использованием аккумуляторов большей емкости или более энергоэффективных аккумуляторов решают данную для ограниченного круга задач. В связи с этим актуален вопрос использования привязных МРП для достижения более высоких значений полетного времени благодаря обеспечению питания по тросу-кабелю для использования в качестве быстро-разворачиваемых наблюдательных пунктов или антенных установок. Специфическим требованиям к данным системам является возможность работать в условиях, когда возможно возмущающее влияние ветра и его порывов на систему стабилизации аппарата. Данные возмущающие воздействия необходимо учитывать при разработке систем управления привязных МРП. В работе дан анализ способов компенсации горизонтального сноса привязной мультироторной летающей платформы, при наличии горизонтально направленного ветрового возмущении. Для минимизации указанного возмущения на движение платформы могут быть использованы различные подходы, что требует разработки соответствующих алгоритмов управления. В рамках решения задачи поиска наиболее эффективного способа управления установлены два наиболее удобных в конструктивном отношении способа компенсации горизонтального сноса: за счет увеличения силы тяги моторов и за счет осуществления разворота МРП. Представлены результаты сопоставительного анализа энергетических затрат на реализацию обоих способов.